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이렇게 생겻고 이빨의 개수가 다르기 때문에 더 많이 회전하거나 더 적게 회전하게 할 수 있다

### 콤포넌트 타입 

CSF 보다 CSG 가 신규  모델 

좀 더 좋다 하지만 비싸다

Grear Ratio : 배율이다 모터의 한번 회전에 대한 배율 을 뜻한다

Ratcheting torque : 이 이상이면 망가진다

감속기 나는 별로 쓸 생각이 없는데 어떻게 될지 모르겟다

감속기가 아닌 실제 토크의 사용으로 빠른 속도를 사용할 계획이다

### 구동기의 3가지

Electric actuator : 전기식 모터

Hydraulic actuator : 유압 기동기

Pneumatic actuator : 공압 기동기

### DC 모터

DC 모터는 영구 자석과 코일로 이루어져 있으며

문제점 코일이 같이 회전하다 보니깐 코일의 전기가 불안정하다

하지만 BLDC 는 영구자석이 회전체와 붙어 있기 때문에 좀더 안정적이다

BLDC 는 자석의 회전을 센싱해야 하기 때문에 복잡성이 좀더 증가한다

### AC 와 RC 

### 공압식 구동기

공압 구동기는 Linear type 과 Rotary type 가 있는데 공압구동기를 말아서 만든것이 Rotary 타입이다

머슬 타입도 있는데 근육의 구조와 비슷하게 동작하는 수축 팽창 식의 구동기이다

이렇게 장단점을 나누어준 표가 있다

최종적으로 전기 모터가 좋은데

브레이킹 시스템 즉 전기가 공급이 멈쳤을 때의 멈춤을 고정할 것이 필요하다

최종 전기식을 이용하여 사용하는것이 좋을듯하다

구조에 필요한 큰 분류들

### DC 모터의 구동 원리

 입력전합 - 역기전력

          저항 

$ 역기 전력 : 발전기의 원리와 비슷하다고 한다 

속도가 빠를 수록 전압이 거의 0 으로 간다

입력 전압에 대한 최대속도가 정해져 있고 그 속도로 맞추어 속도가 증가한다

피크토크라 하는 코일이 힘을 최대로 받을 수 있는 구조를 말하는거 같다

피크 토크를 많게 만들어야지 부드러운 움직임이 될 수 있기 때문에 많은 코일이 좋다

위와같이 한바퀴를 돌때 여러개가 있어서 토크(힘)의 출력이 부드러워 진다

Nominal voltage 공칭 전압 : 기준전압

Stall torque 정지 시 기동 토크 : 역기전력이 제로일 때의 토크

Nominal torque 공칭 토크 : 최대 연속 토크 모터가 무리되지않는 토크

Starting current 시동 전류 : 토크 발생에 필요한 전류 

Nominal currnet 공칭 전류 : 최대 연속 전류

Nominal speed 공칭 속도 : 연속적 회전에도 모터에 무리가 가지않는 속도

No-load speed 무부하 속도 : 공칭 전압, 기준전압을 인가했을 때 발생하는 최대 속도 (무부화 속도가 최저 속도이다)

Torque constant 토크 상수 : 1암페어의 전류가 발생하는 토크

Motor size and weight 모터 크기 및 중량 : 크기와 중량

### 모터 효율 

Pe = Pj + Pm

익랙트리컬 파워 = 준 파워 + 미케니컬 파워

전기 힘 = 손실 힘 + 실제 힘

이렇게 생각하면 된다

정지시 효율 이 zore라 나온다 

그리고 1/7 정도에 최대 효과를 볼 수 있다

이 효율 이 높은 토크에서 하는 것이 좋다

### 전격 파워

모터에 무리가 가지않는 선의 힘을 말하 기 때문에 지속적으로 사용할 수 있도록 하는 방법이다

빨간 부분은 괜찮지만

흰부분은 냉각이나 복구를 해줘야 되는 구간이다

예 

공칭 전압 24v , 공칭 전류 3A, 효율 85%

24V * 3A * 0.85 = 61 watt

공칭전압 24V, 정격 일률 90 Watt , 효율 85%

90W/ 24V/ 0.85 = 4.4A

이렇게 구하는것이 가능하다

### 모터 비교

힘이 좋은 것 RE40 

저속도에서 효율 이좋은것은 3863

###DC 모터 선정 

필요한 힘을 분석하는 것이 중요하다

필요한 만큼의 힘에 대등한 제품을 사용해야 좋다

http://www.maxonmotor.co.kr

: https://www.faulhaber.com/en/products/

이렇게 들어가서 모터를 볼 수 있다

인체 측정학

세 가지 평면

측단면, 정단면, 횡단면

###길이

몸통 치수

이렇게 사람의 싸이즈별로 통계를 넬수 있다

특징

발목 ~ 고관절 까지의 길이는 키의 절반이다

고관절 키의 10프로 정도

대태부 와 정강이의 길이는 거의 같다

발의 길이 키의 15%

발의 두꼐는 5.5%정도이다

이렇게 비율로 나누어 사용하면 좋다

다리의 길이가 길경우

안정성이 떨어진다

보행할때 에너지소요가 많아진다

폭이 넣을때

과우 골반 움직임이 많아진다

###질량

질량의 분배에 대한 것

상체와 하체가 거의 반으로 비슷하게 나눠져 있다

질량의 중심위치 또한 중요한 요소이다

###보행 매커니즘

보행할때 2개의 다리가 붙어있을때 한개의 다리가 붙어있을때 그리고 다떨어져있을 때가 있다

그 주기를 나누어 사람의 모습처럼 분석을 한다

추진을 하기위해서 

기울기를 만들고 중심을 잡아준다

이렇게 보행자가 디딜때 많은 에너지가 하중에 가게된다

에너지를 보존하기위하여 중심출을 최대한 적게 움직인다

근육을 사용하지 안게하면서 에너지를 적게 사용한다

하체의 부위별 이동량을 보겠다

이 각도를 이용하여 사람의 움직임을 할 수 있다

로봇의 발전 과정

1차 로봇 

공장의 혼 로봇같은

2차 로봇 

사람같은 로봇이 생상되기 시작하였다

최근 로봇 수술로봇

안내로봇

3세대 로봇 

사람을 대신하여 일할수 있는 로봇

로봇의 3가지

1. 안드로이드

정의: 외형과 행동에 있어서 사람과 흡사

2. 사이보그

정의: 인체에 인공적  또는 기계적인 융합

3.휴머노이드

정의: 인간과 비슷한 형상을 가진 로봇

uncanny valley 이론

사람과 가까울 수록 친근감이 들지만

너무 비슷하면 호감도가 떨어진다

휴머노이드의 개발

1970년대(1973)

wabot-1 일본와세다 대학

세계최초의 모터 구동식 휴머노이드 로봇

1980년대

WL-9DR 일본 와세다 대학

세계최초준독보행

유압구동

1985년대

WL10RD 일본와세다 대학

세계최초 동적 보행 성공1.3초

1985~1993년

혼다 E 시리즈

전기모터 사용

1994년대 mit

spring turkey

스프링으로 이루어진 구동기

1996년대 mit

spring Flamingo

2차보행가능

1993 ~ 1999년대

p시리즈 혼다 

1990 년대

H 시리즈 일본 동경대

2018 년대

보스톤 다이아믹스 

유압구동기 사용 

### 로봇의 관절 필요요소

하모닉 감속기

모터에 하모닉감속기를 추가해 힘을 더준다

모터 제어기

전류 피드백을 통한 모터 전류의 실시간 제어

PWM 신호를 이용한 H - 브리지 모터 구동 방식.

배터리

배터리의 용량

힙/모멘트 센서

지면 반발력 및 외부력을 측정한다

관성센서(IMU)

자이로 센서(각속도 센서) + 가속도 센서

CCD 카메라

눈이 되는요소

LiDAR 외부환경의 깊이 정보 측정

주제어기

사람의 뇌에 해당하며 실시간 상위제어 신호를 발생

하위제어기과 통신

헌법이란 

"국가라는 정치공동체 작용을 일정한 가치체계 안에서 규율하는 법적 기본질서이다."

가치를 가진 법 가장 최고 효력을 가진 법

소비자와 판매자의 위치에서 서로의 입장을 뒷받임 할 수 있는 정보를 가지고 있는것으로

문제가 생겼을때 해결하기 더 쉬워진다

국가의 기능을 제대로 사용하기 위하여 국가의 헌법은 국가의 설명서인 것이다

내가 모르던 기능까지 사용할 수 있게 되는 것이다

법을 배우는 목적

법을 지키지 않기 위해서 법을 배운다

예로 세금을 덜내기 위해서 세법을 공부하고 

법을 이용하여 모르는 사람을 지배하기 위하여 배운다

헌법에는 당연한것 혹은 일상적인것이 정당한지 아닌지에 따라 달라지고 상식이 틀리기도 한다

그러므로 다수를 위한 헌법이 아니다 소수의 이익과 권익을 위하여 만들어지었다

다수가 아니라 하지만 소수가 맞다고 할 수 있는 것을 만들기 때문이다

다수의 틀린 상식 예로 흑인과 백인을 나누는 상식을 깨는 것을 불편해 하지만 냉정하게는 다르지 않음으로 

동등하다 같이 만드는 것이다

소수를 보호해야 하는 이유?

누구나 소수 혹은 약자가 될 수 있다

약자가 되었을때 누구도 지켜주지 않기 때문이다

조직적 침묵 

ㅇ 조직의 문제를 상부에 의해 말하지 않고 보고만 있으며

   조직이 망해도 상부만 따라가는 문제 점를 뜻 한다

권력을 가진 사람은 헌법을 배우는 것 을 싫어한다

비밀 코드 즉 약자가 강자를 쓰러트릴 수 있는 법을 무서워한다

강한자가 권력을 바꿀수 있는 박근혜 탄핵은 정말 신기한 것이다

아무도 피를 묻히지 않고 말로 이루어 지는 것이 신기 한것

약자가 강자를 억압할 수 있는 것

헌법의 성격

근대사회 이전부터 헌법이 생겼다

교회 헌법또한 헌법이다 

기업 조직 법 정관 또한 헌법이다 (Constitution)

고유한 의미의 헌법과 지금의 헌법의 차이

민주주의와 자유(국민의 자유와 권리를 침해하지 않는 것)를 만들 었을때 헌법이 생겼다 

헌법은 국가와 군미의 계약서 

권리 장전(기본권)

국민의 권리를 묻는 것

권력구조(국가조직)

국가의 권력를 묻는 것

제5공화국 헌법 (1981~1988)

행복추구권 규정

장식적 헌법이라 부른다

명목적 헌법은 사회가 따라가지 못한 아직 정해졌지만 실행 되지 않는 것

헌법관

헌법에대한관점

헌법을 이해하는  관점

결단주의 

헌법은 정치 현실을 반영한 결과물

주권을 가진 사람이 내린 정치적 결단

실증주의

헌법은 현실을 끌어가는 변하지 않는 기준

정치적 상황의 변화에 따라 헌법이 바뀐다면 헌법은 법이 아니다

규범의 영역 ==> 헌법 

가야할 방향 즉 미래를 만들어 가는 법

비상사태에 입법부가 행정부에 몰아주는 법 

법은 변화하며 국가를 통일 시키는 것