로봇의 발전 과정
1차 로봇
공장의 혼 로봇같은
2차 로봇
사람같은 로봇이 생상되기 시작하였다
최근 로봇 수술로봇
안내로봇
3세대 로봇
사람을 대신하여 일할수 있는 로봇
로봇의 3가지
1. 안드로이드
정의: 외형과 행동에 있어서 사람과 흡사
2. 사이보그
정의: 인체에 인공적 또는 기계적인 융합
3.휴머노이드
정의: 인간과 비슷한 형상을 가진 로봇
uncanny valley 이론
사람과 가까울 수록 친근감이 들지만
너무 비슷하면 호감도가 떨어진다
휴머노이드의 개발
1970년대(1973)
wabot-1 일본와세다 대학
세계최초의 모터 구동식 휴머노이드 로봇
1980년대
WL-9DR 일본 와세다 대학
세계최초준독보행
유압구동
1985년대
WL10RD 일본와세다 대학
세계최초 동적 보행 성공1.3초
1985~1993년
혼다 E 시리즈
전기모터 사용
1994년대 mit
spring turkey
스프링으로 이루어진 구동기
1996년대 mit
spring Flamingo
2차보행가능
1993 ~ 1999년대
p시리즈 혼다
1990 년대
H 시리즈 일본 동경대
2018 년대
보스톤 다이아믹스
유압구동기 사용
### 로봇의 관절 필요요소
하모닉 감속기
모터에 하모닉감속기를 추가해 힘을 더준다
모터 제어기
전류 피드백을 통한 모터 전류의 실시간 제어
PWM 신호를 이용한 H - 브리지 모터 구동 방식.
배터리
배터리의 용량
힙/모멘트 센서
지면 반발력 및 외부력을 측정한다
관성센서(IMU)
자이로 센서(각속도 센서) + 가속도 센서
CCD 카메라
눈이 되는요소
LiDAR 외부환경의 깊이 정보 측정
주제어기
사람의 뇌에 해당하며 실시간 상위제어 신호를 발생
하위제어기과 통신
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