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이렇게 생겻고 이빨의 개수가 다르기 때문에 더 많이 회전하거나 더 적게 회전하게 할 수 있다

### 콤포넌트 타입 

CSF 보다 CSG 가 신규  모델 

좀 더 좋다 하지만 비싸다

Grear Ratio : 배율이다 모터의 한번 회전에 대한 배율 을 뜻한다

Ratcheting torque : 이 이상이면 망가진다

감속기 나는 별로 쓸 생각이 없는데 어떻게 될지 모르겟다

감속기가 아닌 실제 토크의 사용으로 빠른 속도를 사용할 계획이다

### 구동기의 3가지

Electric actuator : 전기식 모터

Hydraulic actuator : 유압 기동기

Pneumatic actuator : 공압 기동기

### DC 모터

DC 모터는 영구 자석과 코일로 이루어져 있으며

문제점 코일이 같이 회전하다 보니깐 코일의 전기가 불안정하다

하지만 BLDC 는 영구자석이 회전체와 붙어 있기 때문에 좀더 안정적이다

BLDC 는 자석의 회전을 센싱해야 하기 때문에 복잡성이 좀더 증가한다

### AC 와 RC 

### 공압식 구동기

공압 구동기는 Linear type 과 Rotary type 가 있는데 공압구동기를 말아서 만든것이 Rotary 타입이다

머슬 타입도 있는데 근육의 구조와 비슷하게 동작하는 수축 팽창 식의 구동기이다

이렇게 장단점을 나누어준 표가 있다

최종적으로 전기 모터가 좋은데

브레이킹 시스템 즉 전기가 공급이 멈쳤을 때의 멈춤을 고정할 것이 필요하다

최종 전기식을 이용하여 사용하는것이 좋을듯하다

구조에 필요한 큰 분류들

### DC 모터의 구동 원리

 입력전합 - 역기전력

          저항 

$ 역기 전력 : 발전기의 원리와 비슷하다고 한다 

속도가 빠를 수록 전압이 거의 0 으로 간다

입력 전압에 대한 최대속도가 정해져 있고 그 속도로 맞추어 속도가 증가한다

피크토크라 하는 코일이 힘을 최대로 받을 수 있는 구조를 말하는거 같다

피크 토크를 많게 만들어야지 부드러운 움직임이 될 수 있기 때문에 많은 코일이 좋다

위와같이 한바퀴를 돌때 여러개가 있어서 토크(힘)의 출력이 부드러워 진다

Nominal voltage 공칭 전압 : 기준전압

Stall torque 정지 시 기동 토크 : 역기전력이 제로일 때의 토크

Nominal torque 공칭 토크 : 최대 연속 토크 모터가 무리되지않는 토크

Starting current 시동 전류 : 토크 발생에 필요한 전류 

Nominal currnet 공칭 전류 : 최대 연속 전류

Nominal speed 공칭 속도 : 연속적 회전에도 모터에 무리가 가지않는 속도

No-load speed 무부하 속도 : 공칭 전압, 기준전압을 인가했을 때 발생하는 최대 속도 (무부화 속도가 최저 속도이다)

Torque constant 토크 상수 : 1암페어의 전류가 발생하는 토크

Motor size and weight 모터 크기 및 중량 : 크기와 중량

### 모터 효율 

Pe = Pj + Pm

익랙트리컬 파워 = 준 파워 + 미케니컬 파워

전기 힘 = 손실 힘 + 실제 힘

이렇게 생각하면 된다

정지시 효율 이 zore라 나온다 

그리고 1/7 정도에 최대 효과를 볼 수 있다

이 효율 이 높은 토크에서 하는 것이 좋다

### 전격 파워

모터에 무리가 가지않는 선의 힘을 말하 기 때문에 지속적으로 사용할 수 있도록 하는 방법이다

빨간 부분은 괜찮지만

흰부분은 냉각이나 복구를 해줘야 되는 구간이다

예 

공칭 전압 24v , 공칭 전류 3A, 효율 85%

24V * 3A * 0.85 = 61 watt

공칭전압 24V, 정격 일률 90 Watt , 효율 85%

90W/ 24V/ 0.85 = 4.4A

이렇게 구하는것이 가능하다

### 모터 비교

힘이 좋은 것 RE40 

저속도에서 효율 이좋은것은 3863

###DC 모터 선정 

필요한 힘을 분석하는 것이 중요하다

필요한 만큼의 힘에 대등한 제품을 사용해야 좋다

http://www.maxonmotor.co.kr

: https://www.faulhaber.com/en/products/

이렇게 들어가서 모터를 볼 수 있다

힘 해석 방법

동적 힘해석 ( 역 동역학 해 ) 

움직임의 위치를 기반으로 분석하는 것

정적 힘 해석

관절에 힘이 가애지는 자세 선정을 한다

관절의 힘공식

운동방정식

M : 관성 행렬 

C : 구심력 행렬

G : 중력 행렬

관성력 계산하기

식은 잘 이해되지않지만 

이렇게 복잡하게 구할 필요가 있을까?

### 정적 힘 해석

이런식으로 

관절의 구조의 차이

여러가지 차이점중에 유연성이 차이점이 크다

예를들어 사람의 손에 힘을빼면 상대가 움직이기가 쉽다 하지만 로봇은 고정이 되어 움지이기가 힘들다

상반되는 근육으로 고정움직임을 할 수 있다

### 휴머노이드 로봇 개념 설계안

misumi 사이트를 이용하여 규격화된 제품들을 구매할 수 있다

조립식 디자인 

저비용으로 많은것을 할 수 있다

모놀리식 디자인 

고비용으로 세밀하게 만들수 있다

무게 부피를 줄이며 힘을 낼수 있는 방안이 필요핟

배터리의 문제 

에너지가 높은 배터리를 사용하여 

### 관절의 움직임

Forward Kinemtics 와 Inverse Kinematics 가 있다

백래쉬를 적개하기위한 방법으로 하모닉 기어를 많이 쓴다

기어 비교

이제 베터리에 관하여 예기해보자

W 에따른 힘 출력 이다

Ah : 한 시간 동안 공급 가능한 전류량

Wh : 한시간 동안 공급 가능한 전력량

전지 비교한 것이다 전지중 리툼 계열이 아직까진 좋은거 같다