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인체 측정학

세 가지 평면

측단면, 정단면, 횡단면

###길이

몸통 치수

이렇게 사람의 싸이즈별로 통계를 넬수 있다

특징

발목 ~ 고관절 까지의 길이는 키의 절반이다

고관절 키의 10프로 정도

대태부 와 정강이의 길이는 거의 같다

발의 길이 키의 15%

발의 두꼐는 5.5%정도이다

이렇게 비율로 나누어 사용하면 좋다

다리의 길이가 길경우

안정성이 떨어진다

보행할때 에너지소요가 많아진다

폭이 넣을때

과우 골반 움직임이 많아진다

###질량

질량의 분배에 대한 것

상체와 하체가 거의 반으로 비슷하게 나눠져 있다

질량의 중심위치 또한 중요한 요소이다

###보행 매커니즘

보행할때 2개의 다리가 붙어있을때 한개의 다리가 붙어있을때 그리고 다떨어져있을 때가 있다

그 주기를 나누어 사람의 모습처럼 분석을 한다

추진을 하기위해서 

기울기를 만들고 중심을 잡아준다

이렇게 보행자가 디딜때 많은 에너지가 하중에 가게된다

에너지를 보존하기위하여 중심출을 최대한 적게 움직인다

근육을 사용하지 안게하면서 에너지를 적게 사용한다

하체의 부위별 이동량을 보겠다

이 각도를 이용하여 사람의 움직임을 할 수 있다

로봇의 발전 과정

1차 로봇 

공장의 혼 로봇같은

2차 로봇 

사람같은 로봇이 생상되기 시작하였다

최근 로봇 수술로봇

안내로봇

3세대 로봇 

사람을 대신하여 일할수 있는 로봇

로봇의 3가지

1. 안드로이드

정의: 외형과 행동에 있어서 사람과 흡사

2. 사이보그

정의: 인체에 인공적  또는 기계적인 융합

3.휴머노이드

정의: 인간과 비슷한 형상을 가진 로봇

uncanny valley 이론

사람과 가까울 수록 친근감이 들지만

너무 비슷하면 호감도가 떨어진다

휴머노이드의 개발

1970년대(1973)

wabot-1 일본와세다 대학

세계최초의 모터 구동식 휴머노이드 로봇

1980년대

WL-9DR 일본 와세다 대학

세계최초준독보행

유압구동

1985년대

WL10RD 일본와세다 대학

세계최초 동적 보행 성공1.3초

1985~1993년

혼다 E 시리즈

전기모터 사용

1994년대 mit

spring turkey

스프링으로 이루어진 구동기

1996년대 mit

spring Flamingo

2차보행가능

1993 ~ 1999년대

p시리즈 혼다 

1990 년대

H 시리즈 일본 동경대

2018 년대

보스톤 다이아믹스 

유압구동기 사용 

### 로봇의 관절 필요요소

하모닉 감속기

모터에 하모닉감속기를 추가해 힘을 더준다

모터 제어기

전류 피드백을 통한 모터 전류의 실시간 제어

PWM 신호를 이용한 H - 브리지 모터 구동 방식.

배터리

배터리의 용량

힙/모멘트 센서

지면 반발력 및 외부력을 측정한다

관성센서(IMU)

자이로 센서(각속도 센서) + 가속도 센서

CCD 카메라

눈이 되는요소

LiDAR 외부환경의 깊이 정보 측정

주제어기

사람의 뇌에 해당하며 실시간 상위제어 신호를 발생

하위제어기과 통신