휴머노이드 3주차 인간과 휴머노이드 비교

관절의 구조의 차이

여러가지 차이점중에 유연성이 차이점이 크다

예를들어 사람의 손에 힘을빼면 상대가 움직이기가 쉽다 하지만 로봇은 고정이 되어 움지이기가 힘들다

상반되는 근육으로 고정움직임을 할 수 있다

 

 

### 휴머노이드 로봇 개념 설계안

 

misumi 사이트를 이용하여 규격화된 제품들을 구매할 수 있다

 

조립식 디자인 

저비용으로 많은것을 할 수 있다

 

모놀리식 디자인 

고비용으로 세밀하게 만들수 있다

 

 

무게 부피를 줄이며 힘을 낼수 있는 방안이 필요핟

 

 

배터리의 문제 

에너지가 높은 배터리를 사용하여 

 

### 관절의 움직임

Forward Kinemtics 와 Inverse Kinematics 가 있다

백래쉬를 적개하기위한 방법으로 하모닉 기어를 많이 쓴다

 

기어 비교

 

이제 베터리에 관하여 예기해보자

W 에따른 힘 출력 이다

Ah : 한 시간 동안 공급 가능한 전류량

Wh : 한시간 동안 공급 가능한 전력량

 

전지 비교한 것이다 전지중 리툼 계열이 아직까진 좋은거 같다