힘 해석 방법
동적 힘해석 ( 역 동역학 해 )
움직임의 위치를 기반으로 분석하는 것
정적 힘 해석
관절에 힘이 가애지는 자세 선정을 한다
관절의 힘공식
운동방정식
M : 관성 행렬
C : 구심력 행렬
G : 중력 행렬
관성력 계산하기
식은 잘 이해되지않지만
이렇게 복잡하게 구할 필요가 있을까?
### 정적 힘 해석
이런식으로
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