휴머노이드 6주차 하모니 감속기

이렇게 생겻고 이빨의 개수가 다르기 때문에 더 많이 회전하거나 더 적게 회전하게 할 수 있다

 

 

### 콤포넌트 타입 

 

 

 

CSF 보다 CSG 가 신규  모델 

좀 더 좋다 하지만 비싸다

 

 

Grear Ratio : 배율이다 모터의 한번 회전에 대한 배율 을 뜻한다

Ratcheting torque : 이 이상이면 망가진다

 

 

 

 

감속기 나는 별로 쓸 생각이 없는데 어떻게 될지 모르겟다

감속기가 아닌 실제 토크의 사용으로 빠른 속도를 사용할 계획이다