휴머노이드 4주차 관절 운동 해석

힘 해석 방법

 

동적 힘해석 ( 역 동역학 해 ) 

움직임의 위치를 기반으로 분석하는 것

 

정적 힘 해석

관절에 힘이 가애지는 자세 선정을 한다

 

 

 

관절의 힘공식

운동방정식

M : 관성 행렬 

C : 구심력 행렬

G : 중력 행렬

 

관성력 계산하기

 

식은 잘 이해되지않지만 

 

이렇게 복잡하게 구할 필요가 있을까?

 

### 정적 힘 해석

 

 

 

이런식으로